침구학이란
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 인간의 역사는 생존투쟁의 역사였다. 생명을 존속시키기 위한 치열한 전투가 역사의 저변을 면면히 흐르고 있는 것이다. 변화무상한 음양의 교체와 육기[寒熱濕燥風暑]의 변동으로부터 영위생식(榮衛生殖) 위한 활동, 즉 안정된 주거와 의복 확보, 물과 식량 획득, 그리고 인체 안팎으로부터 생존을 위협하는 병고의 극복 등의 과제를 해결하는 것이 생노병사 하는 인간 생명체의 숙명이었다. 이런 가운데 인간은 생명에 대해 탐구하고, 이 생명에 대한 인식을 바탕으로 병을 고치며 생존체계를 이어왔다. 침구학의 역사는 여기서 시작된다. 침(鍼)과 뜸(灸)의 기원은 인류의 원시사회에서 비롯된다.
 침구학은 사용하는 도구가 학문의 이름으로 되어 있어 그 도구에 방점이 찍혀 있다. 그런데 침구학을 침으로 하는 치료법 혹은 뜸으로 하는 치료법이라는 식으로 도구 중심으로만 정의해서는 침구학을 제대로 이해하기 어렵다. 일반적으로 침구요법이라고 하면 ‘기(氣)에 관한 이론과 음양오행론(陰陽五行론論), 경락학(經絡學), 동양 생리학이라 할 수 있는 장상학(臟象學), 경혈학 등의 이론을 근거로 하여, 체표(體表) 위의 일정한 부위에 침구(鍼灸) 등 각종 방법을 운용(運用)하여 물리적, 열적인 자극을 주어 생리에 반응을 일으킴으로써 질병을 예방, 완화, 치료하는 동양의 전통요법’이라고 요약된다. 여기서 주의할 사항은 침구학의 개념에서 침과 뜸쑥은 하나의 도구일 뿐 쇠꼬챙이와 뜸쑥만이 침구학은 아니라는 점이다. 동양의 생명에 관한 이론을 기반으로 한 인체의 비약물요법(非藥物療法) 전반이 침구학의 개념 속에 포함될 수 있을 것으로 생각된다.
 『황제내경』에서 전하는 아홉 가지 침에 관해 살펴보면 오늘날 일반적으로 생각하는 것처럼 자입(刺入)하는 침만을 침이라고 하지 않았음을 알 수 있다. 피부를 찔러 피를 내거나 살갗을 째는 용도의 메스 같은 도구(봉침, 피침)도 침이라고 했고, 체표에 찔러 넣지 않고 압박하거나 마찰하는 도구(원침, 시침)도 침의 범주에 포함시키고 있다. 침의 재질로는 돌[石]에서 청동(靑銅), 금(金), 은(銀), 동(銅)은 물론 동물의 뼈나 목재(木材)도 쓰인 것으로 확인된다. 침 재료와 도구의 발달은 침 시술 방법에 있어서도 혁신을 가져오고 있다. 침의 발전 방향은 손쉽게 자침하면서도 효과를 낼 수 있는 쪽으로 나아가고, 침은 대부분 일회용으로 되고 있다. 침 만드는 재료로는 최근엔 적당한 강도와 탄성이 있고 녹슬지 않으며 절침도 적은 스테인레스 등의 합금이 주로 사용되고 있다. 오늘날 사용되는 침은 모두 예전에 비해 더욱 다양한 형태와 크기로 발전하고 있다. 사용방법에 따라 침은 일반적으로 자입침(피부나 근육에 자입하는 침), 따기침(얕게 찔러 피를 뺄 때 사용하는 침, 瀉血鍼), 피부침(피부 위를 마찰하거나 긁거나, 약간 찌르는 등 피부에 자극을 주는 침, 梅花鍼ㆍ七星鍼ㆍ集毛鍼ㆍ롤러침) 등으로 나뉜다. 그리고 침 놓는 자리에 따라 침법도 다양화되고 있다. 뜸은 인체 피부의 일정한 부위에 온열 자극이나 약한 화상을 가하여 거기서 일어나는 생체 반응을 이용해 질병을 예방하거나 치료하는 요법이라고 정의를 할 수 있다. 한국민족문화대백과에서는 뜸을 “약물을 몸의 특정 부위에서 태우거나 태운 김을 쏘여 온열(溫熱) 자극을 줌으로써 질병을 치료하는 방법”이라고 정의하고, 가장 대표적인 약물로 쑥을 들며, 꼭 태우지 않더라도 온열자극을 줄 수 있는 것은 뜸의 범주에 속한다고 할 수 있다고 소개하고 있다.
  약물을 몸의 특정부위에 올려놓고 태우지 않더라도 신체의 특정부위에 열을 가하는 방법은 많이 있다. 뜸은 불(또는 열)을 이용한 건강법이다. 뜸은 뜨는 방식에 따라 크게 직접구와 간접구로 나뉜다. 그리고 뜸을 뜬 시구면(施灸面)에 상처가 남는지 여부에 따라 유흔구(有痕灸)와 무흔구(無痕灸)로 대별한다. 직접구는 대부분 유흔구이며 간접구는 보통 무흔구이다. 침구요법에는 침과 뜸 외에도 넓게는 부항(附缸), 도인(導引), 안마(按摩), 지압(指壓) 등을 포함한다. 도인(導引)이란 관절(關節)ㆍ체지(體肢)를 굴신(屈伸)ㆍ동작(動作)시키거나, 정좌(靜坐)ㆍ마찰(摩擦)ㆍ호흡(呼吸)을 통한 일종의 치료ㆍ양생법이다.
 이상에서 보듯이 침구(鍼灸)는 외부에서 약물이나 식품을 투여하여 건강하게 하는 것이 아니라 신체에 물리적 자극이나 혹은 열 자극 등을 가하는 방법으로 생명체 자체의 보건의료 시스템을 작동시켜 건강하게 살 수 있도록 하는 치유법이라고 할 수 있다. 그렇다면 생명체 자체의 보건의료체계를 어떻게 보고 침이나 뜸을 활용하는가가 중요해 진다. 즉 현대의학이 현대의 자연과학을 기반으로 하여 형성되듯이 동양의학 또한 자연과 생명에 관한 전통적 이론을 기반으로 하여 의학이 형성되었다. 침구학의 경우도 동양 생명학의 기반 위에 발전했다고 할 수 있다. 동양 생명학은 황제내경에서 그 이론이 집대성 되어 있다. 침구학에 관한 정의도 시대에 따라 그 개념을 다소 달리 하나 기본이론은 황제내경에 뿌리를 두고 있다.